基本信息

男，1988年出生，工学博士，副教授，博士生导师。主要研究方向为上肢/腕康复外骨骼技术、下肢柔性助力和机器人技术等。作为项目负责人主持国家自然科学基金面上项目1项/青年项目1项、北京市自然科学基金面上项目1项，北京市教委科技计划一般项目1项、中国博士后基金特别资助项目1项，中国博士后基金面上项目（一等）1项、北京市博士后科学基金1项等项目。以第一作者和通讯作者发表SCI/EI论文30余篇，以第一发明人申请发明专利20余项。

研究方向

1、上肢/腕康复外骨骼机器人的构型综合与舒适度数值化评价

2、下肢柔性助力康复机器人的功效学设计与性能实验研究

3、伸缩机构的设计与研制

课程教学

承担本科课程《互换性与公差配合实践》、《基于模型的工程》，研究生课程《机械设计、制造与检测（必修）》。

主要经历

2005年09月至2009年06月，华侨大学本科

2009年09月至2012年03月，北京航空航天大学硕士研究生

2012年09月至2016年06月，北京航空航天大学博士研究生

2016年07月至2018年07月，北京工业大学博士后

2018年07月至2020年06月，北京工业大学 讲师

2020年07月至今，北京工业大学 副教授

科研项目

1.国家自然科学基金委，面上项目，5237051309，仿生张拉整体柔性腕外骨骼的设计理论与协同康复策略研究，2024-01至2027-12，50万元，在研，主持。

2.北京市自然科学基金委，面上项目，3202003，基于步态预测与变参数导纳模型的下肢柔性助力外衣系统的工效学设计与柔顺控制策略研究，2020-01至2022-12，20万元，已结题，主持。

3.国家自然科学基金委，青年项目，5170050940，含被动关节上肢康复外骨骼机构训练性能与穿戴舒适度的数值化评价研究，2018-01至2020-12，27万元，已结题，主持。

4.北京市教委，科技计划一般项目，KM201810005015，穿戴式下肢柔性助力外衣的功效学设计与研究，2018-01至2019-12，15万元，已结题，主持。

5.中国博士后科学基金委，特别资助，2018T110017，穿戴式柔性助力外衣系统的性能实验研究，2017-07至2018-07，15万元，已结题，主持。

6.中国博士后科学基金委，面上项目（一等），2016M600021，伸缩式服务机器人设计与振动抑制的研究，2017-01至2018-07，8万元，已结题，主持。

7.北京市人力资源与社会保障局，博后基金，2017-ZZ-038，可穿戴式下肢步态信息检测系统的研制，2017-10至2018-07，7万元，已结题，主持。

8.朝阳区人力资源与社会保障局，博后基金，2017-ZZ-01-11，人机共融型伸缩机构的关键技术研究，2017-09至2018-07，3万，已结题，主持。

9.国家自然科学基金委，面上项目，51675008，上肢康复外骨骼机构的功效学设计与性能实验研究，2017-01至2020-12，65万，在研，参与。

10.北京市自然科学基金委，重点项目，3171001，上肢康复机器人的功效学设计与人机柔顺交互策略研究，2017-01至2020-12，80万，在研，参与。

11.北京工业大学，大科研推进计划，002000514316010，高端医疗装备—智能运动康复装备，2016-02至2017-12，250万，已结题，参与。

代表性学术论文

[1]Zhang Leiyu, Yu Zhendong, Su Peng, Li Jianfeng and Ge Redong. Design of a Parallel Wrist Rehabilitation Robot and Analysis of Physiological Effect on Training[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2023, 99(1): 1-14. (顶刊,SCI: Q1,IF=7.50)

[2]Zhang Leiyu, Ye Tuxian, Zhang Feiran, et al. Design and Dynamic Modelling of Chain Telescopic Robot[J]. Mechanism and Machine Theory, 2023, 181: 105204. (顶刊,SCI: Q1, IF=4.93)

[3]Zhang Leiyu, Chang Yawei, Zhang Feiran and Li Jianfeng. A Review on Combined Strategy of Non-invasive Brain Stimulation and Robotic Therapy[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2024. (SCI: Q1, IF=3.9)

[4]Li Jianfeng, Li Shicai,Zhang Leiyu, et al. Position solution and kinematic interference analysis of a novel parallel hip-assistive mechanism[J]. Mechanism and Machine Theory, 2018, 120: 265-287.(顶刊,SCI: Q1, IF=4.93)

[5] Xiao Jingjing, Chen Jjialong, Li Mengqiong,Zhang Leiyu^#. Design and Experiment of an Ultrasound-Assisted Corneal Trephination System[J]. Micromachines, 2023, 14(2): 438. (SCI: Q2, IF=3.52)

[6]Zhang Leiyu, Jiao Zhenxing, He Yandong, Su Peng^#. Ergonomic design and performance evaluation of H-suit for human walking[J]. Micromachines, 2022, 13(6): 825. (SCI: Q2, IF=3.52)

[7] Su Peng, Wang Sikai,Zhang Leiyu^#, et al. Screw Analysis, Modeling and Experiment on the Mechanics of Tibia Orthopedic with the Ilizarov External Fixator[J]. Micromachines, 2022, 13(6): 932. (SCI: Q2, IF=3.52)

[8]Zhang Leiyu, Gao Xiang, Li Jianfeng, et al. Ergonomics Design and Assistance Strategy of A-Suit[J]. Micromachines, 2022, 13(7): 1114. (SCI: Q2, IF=3.52)

[9] Su Peng, Zhang Yuelin,Zhang Leiyu^#, et al. Design and Load Kinematics Analysis of Rollover Rehabilitation Mechanism Fitting Human Motion Curve[J]. Micromachines, 2022, 13(12): 2064. (SCI: Q2, IF=3.52)

[10] Huang Long, Liu Bei,Zhang Leiyu, Yin Lairong^#. Equilibrium Conformation of a Novel Cable-Driven Snake-Arm Robot under External Loads[J]. Micromachines, 2022, 13(7): 1149. (SCI: Q2, IF=3.52)

[11] Su Peng, Lun Qinglong,Zhang Leiyu^#, et al. Biomechanical changes on the typical sites of pressure ulcers in the process of turning over from supine position: Theoretical analysis, simulation, and experiment[J]. Annals of Biomedical Engineering, 2022, 50(6): 654-665. (SCI: Q2, IF=4.31)

[12]Li Jianfeng, Zuo Shiping,Zhang Leiyu^#, et al. Mechanical design and performance analysis of a novel parallel robot for ankle rehabilitation[J]. Journal of Mechanisms and Robotics, 2020, 12(5): 051007.(SCI: Q2, IF=2.62)

[13]Li Jianfeng,Zhang Leiyu^#, Dong Mingjie, et al. Velocity and force transfer performance analysis of a parallel hip assistive mechanism[J]. Robotica, 2020, 38(4): 747-759.(SCI: Q4, IF=2.41)

[14]Li Jianfeng, Zuo Shiping, Xu Chenghui,Zhang Leiyu^#, et al. Influence of a compatible design on physical human-robot interaction force: a case study of a self-adapting lower-limb exoskeleton mechanism[J]. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2020, 98: 525-538.(SCI: Q3, IF=3.13)

[15]Zhang Leiyu, Li Jianfeng^#, Cui Ying, et al. Design and performance analysis of a parallel wrist rehabilitation robot (PWRR)[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2020, 125: 103390.(SCI: Q2, IF=4.13)

[16]Zhang Leiyu, Li Jianfeng^#, Ji Shuting, et al. Design and human–machine compatibility analysis of Co-Exos II for upper-limb rehabilitation[J]. Assembly Automation, 2019, 39(4): 715-726.(SCI: Q3, IF=2.37)

[17]Zhang Leiyu, Li Jianfeng^#, Su Peng, et al. Improvement of human–machine compatibility of upper-limb rehabilitation exoskeleton using passive joints[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2019, 112: 22-31.(SCI: Q2, IF=4.13)

[18]Li Jianfeng^#, Shen Bowen,Zhang Leiyu, et al. Kinematics and performance analysis of a serial hip assistive mechanism[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2018, 10(4): 1687814018771762.(SCI: Q4, IF=1.57)

[19]Zhang Leiyu,Li Jianfeng^#, Liu Junhui, et al. Design and kinematic analysis of Co-exoskeleton with passive translational joints for upper-limb rehabilitation[J]. International Journal of Humanoid Robotics, 2018, 15(05): 1850020.(SCI: Q4, IF=1.63)

[20]Zhang Leiyu,Yang Yang, Su Peng. Design and position precision analysis of helicoids pushing chain mechanism[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2016, 230(4): 583-591.(SCI: Q3, IF=1.76)

[21]Zhang Leiyu,Yang Yang. A numerical simulation on dynamic behavior of pushing chain mechanism[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2016, 230(11): 1902-1909.(SCI: Q3, IF=1.76)

[22]张雷雨,常雅威,俞振东,于洋,李剑锋,张斐然.并联腕康复机器人的设计与运动学性能评价[J].机械工程学报.2024.(EI)

[23]苏鹏,郭强,王思锴,王美淳,张雷雨^#(通讯作者).基于分布计算的心电特征波检测算法研究[J].仪器仪表学报,2022,43(11):142-150.(EI)

[24]张雷雨,叶土仙,高翔等.踝助力外衣的研制与跖屈肌群肌电信号评价[J].机械工程学报,2023,59(17):67-78.(EI)

[25]张雷雨,贺彦东,李剑锋,等.下肢柔性助力外衣的工效学设计与步态预测[J].中南大学学报(自然科学版),2021,52(04):1171-1184.(EI)

[26]李剑锋,李国通,张雷雨^#(通讯作者),等.穿戴式柔性下肢助力机器人发展现状及关键技术分析[J].自动化学报,2020,46(03):427-438. (EI)

[27]李剑锋,张凯,张雷雨^#(通讯作者).并联踝康复机器人的设计与运动性能评价[J].机械工程学报. 2019, 55(9), 29-39. (EI)

[28]李剑锋,赵朋波,张雷雨^#(通讯作者),等.一种新型自适应康复外骨骼机构及重力平衡优化[J].工程科学与技术,2018,50(05):263-270. (EI)

[29]李剑锋,刘钧辉,张雷雨^#(通讯作者),等.PPRRRP和RRRPU肩关节康复外骨骼机构运动性能的分析比较[J].机器人,2018,40(04):500-509+517. (EI)

[30]张雷雨,李剑锋,刘钧辉,等.上肢康复外骨骼的设计与人机相容性分析[J].机械工程学报,2018,54(05):19-28. (EI)

[31]张雷雨,李剑锋,杨洋.装甲车辆用立式弹药舱的设计与动力学分析[J].兵工学报,2017,38(05):843-851.(EI)

[32]Zhang Leiyu, Yang Yang^#, A Novel Linear Telescopic Mechanism: Configuration and Position Precision Analysis, Mechanisms and Machine Science, 2016, 36:1107~1117. (EI)

[33]张雷雨,杨洋^#(通讯作者).弹药装填系统用蜗式推送链动力学分析[J].兵工学报,2015,36(11):2024-2031.(EI)

授权发明专利

[1]张雷雨,俞振东等.一种用于指尖陀螺装配的柔性腕关节[P].发明专利,专利号：ZL202110769977X,授权日期: 2022-07-19.

[2]张雷雨,贺彦东等.一种用于下肢助力的柔性功能外衣本体[P].发明专利,专利号：CN2020100910500,授权日期: 2021-08-13.

[3]张雷雨,贺彦东,李剑锋,等.一种真空静脉采血管的智能分类装置[P].发明专利,专利号：CN2019102469257,授权日期: 2021-5-28.

[4]张雷雨,李剑锋等.一种2-SPU/RR并联气动腕康复装置[P].发明专利,专利号:CN2018115013445,授权日期:2021-03-16.

[5]张雷雨,李剑锋,吴强,等.一种用于上肢康复外骨骼的重力平衡机构[p].发明专利,专利号:CN2017103325140,授权日期:2020-07-03.

[6]张雷雨,李剑锋,刘瑞,等.一种含摩擦轮驱动的伸缩式服务机器人[p].发明专利,专利号:CN2018107552699,授权日期:2020-07-03.

[7]张雷雨,李剑锋,等.一种用于康复外骨骼机构的旋内旋外关节[p].发明专利,专利号:CN201711444348X,授权日期:2020-02-07.

[8]张雷雨,李剑锋,吴强,等.一种用于上肢康复外骨骼机构的主被融合关节[p].发明专利,专利号:CN201710332562X,授权日期:2019-05-03.

[9]张雷雨,李剑锋,吴强,等.一种含被动滑动副的上肢康复外骨骼机构[p].发明专利,专利号:CN2017103325579,授权日期:2019-04-12.

[10]张雷雨,李剑锋等.一种可穿戴式下肢柔性助力外衣[P].发明专利,专利号：ZL2017105781434,授权日期: 2018-10-09.

[11]张雷雨,杨东升,等.一种用于井下探测的三点式提升装置[P].发明专利,专利号：ZL2016103329289,授权日期: 2018-06-01

[12]张雷雨,杨洋,张雅丽,等.一种循环链条输送装置[P].发明专利,专利号：ZL2015180014279,授权日期: 2018-02-02.

[13]张雷雨,杨洋,李大寨,等.一种立式弹药舱[P].发明专利,专利号：ZL2015180014283,授权日期: 2017-05-27.

[14]张雷雨,李剑锋,赵朋波,等.一种智能防盗花鼓[P].发明专利,专利号, ZL2016109668154,授权日期: 2017-03-22.

[15]张雷雨,李剑锋,刘钧辉,等.一种防盗花鼓[P].发明专利,专利号ZL2016109679407,授权日期: 2017-03-15.

[16]张雷雨,杨东升,周焕波,等.一种井下自动对中探测装置[P].发明专利,专利号：ZL2016204598803,授权日期: 2016-12-07.

[17]张雷雨,杨东升,周焕波,等.一种用于井下探测的提升装置[P].发明专利,专利号：ZL2016204580481,授权日期: 2016-12-07.

[18]张雷雨,杨洋,廖云峰,等.具有姿态矫正功能的抓手装置[P].发明专利,专利号：ZL2014100304825,授权日期: 2016-06-08.

[19]张雷雨,杨洋,苏鹏,等.一种直线伸缩装置[P].发明专利,专利号：ZL2014103340503,授权日期: 2016-05-18.