何广平  

名:何广平

称:教授

通信地址:北京市石景山区晋元庄路5

北方工业大学机械与材料工程学院

编:100144

联系电话:(010)88802835

邮箱地址:hegp55@ncut.edu.cn

个人简介

北方工业大学机械工程学科责任教授。于北京航空航天大学先后获得学士、硕士和博士学位,北京大学力学系博士后。北京工业大学机械工程学科兼职博士生导师,北京大学“湍流与复杂系统国家重点实验室”客座教授,北京邮电大学兼职教授,IEEE会员,《中国兵器装备工程学报》编委。北京市“长城学者计划”、北京市“创新人才计划”项目获得者。

目前主要从事先进机器人技术、仿生机械与仿生机器人技术、微机电系统(MEMS)技术方面的研究与教学工作。在国内外期刊发表论文100余篇,SCI/EI收录80余篇;合作出版教材与专著4部;获得国家发明专利授权20余项。

讲授课程

1.本科生课程:《机械工程专业导论》(2013至今),《机电一体化系统概论》(2002-2010)

《自动控制原理》(2008-2012)

2.研究生课程:《机械工程学科前沿讲座》(2012至今、多人合作)

《线性与非线性系统理论基础》(2015至今)

《机器人技术》(2002-2013)

《最优化技术》(2002-2009)

主要研究方向

1.先进机器人技术:

2.仿生机械与仿生机器人技术;

3.微机电系统(MEMS)

负责主要科研项目

1.国家自然科学基金面上项目(51775002):  切换非完整约束机械系统的动力学与控制;

2.北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金项目(L172001: 超冗余自由度柔顺操作机器人的机构控制一体化设计方法研究;

3.北京市自然科学基金面上项目(3152009): 非完整约束机器人系统的动力学与控制;

4.北京市长城学者计划项目(CIT&TCD20140302): 静电微机电系统的微尺度效应测试技术研究;

5.国家自然科学基金面上项目(51375016):  静电微机电系统的动力学与控制;

6.北京市教委创新人才项目(PHR200906107): 仿生机械系统的无源动力学综合与混杂系统鲁棒控制;

7.国家自然科学基金面上项目(50975004): 二阶非完整约束机械系统的动力学综合与控制;

8.国家科技合作专项(2008DFA81280):航天机器人欠驱动灵巧手关键技术研究;

9.北京市组织部优秀人才培养专项  (20051D0500201): 多稳态全柔性机构的最优综合理论与控制研究;

10.国家自然科学基金面上项目(50475177):  柔性冗余度机器人的动力学分析与控制;

11.北京市自然科学基金面上项目(3062009):  灵巧柔顺空间机构的最优综合与控制;

12.中国博士后基金一等项目,20070410001,单足跳跃机器人的动力学与优化控制.

代表性论文

1.Guangping He, Motion Planning and Control for Endoscopic  Operations of Continuum Manipulators, Intelligent Service Robotics, 2019, DOI 10.1007/s11370-018-00269-0

2.Guangping He, Tingting Su, Taoming Jia, Lei  Zhao, and Quanliang Zhao, Dynamics Analysis and Control of a Bird Scale Underactuated Flapping  Wing Vehicle, IEEE Transactions on  Control Systems Technology, 2019.

3.Guangping He, Ruoyu Chne, Yuankai Zhang,  Globally Stabilizing a Class of Underactuated Mechanical Systems on the Basis  of Finite-Time Stabilizing Observer, Journal of Intelligent and Robotic  Systems, 2017,86:353-366.

4.Guangping  He, Zhilv Wang, Jie Zhang, Zhiyong Geng, Characteristic analysis and  Stabilization of a planar 2R underactuated Manipulator, Robotica, 2016, 34(3):584-600.

5.Guangping  He, Chenghao Zhang, Wei Sun, Zhiyong Geng, Stabilizing the Second-Order  Nonholonomic Systems with Chained Form by Finite-Time Stabilizing  Controllers, Robotica, 2016,  34(10):2344-2367.

6.Guangping He, Chenghao Zhang, Wei Sun, Quanliang  Zhao, Drivemode control  for an underactuated MEMS vibratory rate gyroscope, Microsystems Technologies, 2016, 22(5): 1151–1161.

7.Guangping  He, Zhiyong Geng, Dynamics and Robust Control of An Underactuated Torsional  Vibratory Gyroscope Actuated By Electrostatic Actuator, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2015, 20(4): 1725-1733.

8.Guangping  He, Quanliang Zhao, Zhiyong Geng, Research on the optimization method of  top-drive variable-capacitance micromotors, Microsystem Technologies , 2015, 21(11): 2443-2453.

9.Guangping  He, Zhiyong Geng, Robust Control of the Electrostatic Torsional Micromirrors,  Microsystem Technologies, 2015,  21(6):1325-1335.

10.Guangping  He and Zhiyong Geng. Finite-Time Stabilization of a Comb-Drive Electrostatic  Microactuator, IEEE/ASME Transactions  on Mechatronics, 2012, 17(1):107-115.


出版教材与专著

1.何广平, 赵明, 刘峰斌, 赵全亮,《动态微机电系统——理论与应用》,北京:科学出版社, 2012;

2.陆震, 何广平等,《冗余自由度机器人原理与应用》,北京:机械工业出版社,2007

3.方建军, 何广平,《智能机器人》,北京:化学工业出版社,2004

4.殷际英, 何广平,《关节型机器人》,北京:化学工业出版社,2003.

主要发明专利

1.何广平;孙恺;刘菲;狄杰建;彭泽;陆震, ZL  201310063624.3, 一种腱式欠驱动自适应多指手装置;

2.何广平;赵全亮;狄杰建;袁俊杰;孙恺;赵雅彬, ZL  201310128735.8, 一种基于双稳态柔顺机构的梳齿电容精密装配方法;

3.何广平;李中一;狄杰建;袁俊杰;孙恺,  ZL201310132177.2, 一种光电式力传感器;

4.何广平;孙恺;马楠,  ZL201310160901.2, 一种单一原动件扑翼飞行机器人空间机构;

5.何广平;狄杰建;赵全亮;袁俊杰;孙恺;彭泽, ZL201310128934.9, 一种压电驱动三自由度扭转振动MEMS陀螺的设计方法;

6.何广平;狄杰建;袁俊杰;彭泽;郭翱杰;康宁;彭蔚宇;陈金洪, ZL201210313707.9, 一种阻尼测量式粉末状原料高度测量传感器;

7.何广平;袁俊杰;王利超;庞敬磊;王金凤,  ZL 201110199274.4,  实现铝电解用阳极炭块炭碗自动化清理的力位置伺服控制系统;

8.何广平;黄昔光;袁俊杰;李士明;杭祖全;王利超,  ZL 201110053782.1,  铝电解阳极炭块炭碗清理装置刀具系统;

9.何广平;贾银忠;袁俊杰;苏鹏;黄昔光;李士明;王利超,  ZL 201110049325.5,  铝电解阳极炭块炭碗清理系统;

10.何广平;黄昔光;袁俊杰;苏鹏;李士明;王利超,  ZL 201110040575.2,  远程炭块测高装置;

11.何广平;李士明,  ZL 201110155480.5,  一种可调刚度弹性直线伸缩式被动机器人关节;

12.何广平;李士明,  ZL 201010557689.X,  可调刚度弹性的被动机器人关节。



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